Servo motor fazı ve kodlayıcı konum ayarı Ana akım servo motor konumu geri besleme bileşenleri arasında artımlı kodlayıcılar, mutlak kodlayıcılar, sinüs ve kosinüs kodlayıcıları ve çözücüler bulunur.
Faz Hizalaması Artımlı kodlayıcılar Bu tartışmada, artımlı bir kodlayıcının çıkış sinyali bir kare dalga sinyalidir ve bir komütasyon sinyali ve sıradan bir artımlı kodlayıcı ile artımlı bir kodlayıcıya bölünebilir. Sıradan artımlı kodlayıcılar iki fazlı dikey kare dalga darbe çıkış sinyalleri A ve B ve sıfır bit sinyali Z'ye sahiptir; ABZ çıkış sinyaline ek olarak, komütasyon sinyallerine sahip artımlı kodlayıcıların 120 derecelik karşılıklı farkı vardır. Elektronik komütasyon sinyalinin devrim başına devrim sayısı, motor rotorun manyetik kutuplarının sayısı ile çakışır. Artımlı kodlayıcının UVW elektronik komisyon sinyalinin fazının bir komütasyon sinyali ve rotor kutbunun fazı veya elektrik açısının fazı aşağıdaki gibidir:
1. Motorun UV sargısını nominal akımdan daha az bir DC akımı ile geçmek için bir DC güç kaynağı kullanın, U in, V çıkış ve motor şaftını denge konumuna yönlendirin;
2. Kodlayıcının U-faz sinyalini ve z-sinyalini bir osiloskop ile gözlemleyin. Operasyon rahatlığına göre, kodlayıcı şaftının ve motor şaftının nispi konumunu veya kodlayıcı muhafazasının ve motor muhafazasının nispi konumunu ayarlayın;
4. Ayarlama sırasında, kodlayıcının U-Faz sinyal kenarını ve z sinyalini yüksek seviyede sabit olana kadar (bu varsayılan z sinyalinde, normal durum düşük seviyededir) gözlemleyin, akrabayı kilitle Enkoder ve motor arasındaki konum. Konumsal ilişki;
. Motor şaftını ileri geri döndürün. Motor mili her seferinde denge konumuna geri çekilirse, Z sinyali yüksek seviyede stabilize edilebilir ve hizalama etkilidir.
DC güç kaynağını kaldırdıktan sonra aşağıdakileri doğrulayın:
Kodlayıcının U-faz sinyalini ve motorun bir osiloskopla UV arka EMF dalga formunu gözlemleyin;
2. Motor milini döndürün. Kodlayıcının U-faz sinyalinin yükselen kenarı, motorun arka EMF dalga formunun sıfır geçiş noktasına düşükten yüksekten yüksektir. Kodlayıcının Z sinyali de bu sıfır geçiş noktasında görünür.
Yukarıdaki doğrulama yöntemi bir hizalama yöntemi olarak da kullanılabilir.
Şu anda, artımlı kodlayıcının U-faz sinyalinin fazı sıfırının, motorun UV telinin arka EMF'nin fazı sıfırıyla hizalandığına dikkat edilmelidir. Motorun U ters potansiyeli UV arka EMF'den 30 derece farklı olduğundan, bu hizalamadan sonra, artımlı kodlayıcının U-faz sinyalinin fazı sıfır, zıt potansiyelin -30 derece faz noktası ile hizalanır motorun U ve motorun elektrik açısının fazı, U'nun karşı potansiyel dalga formunun fazı ile çakışır, böylece artımlı kodlama şimdi gerçekleştirilir. Cihazın U faz sinyalinin fazı sıfır, motorun elektrik açısının -30 derece noktası ile hizalanır.
^ Bazı servo şirketleri, kodlayıcının U-faz sinyalinin sıfır noktasını doğrudan motorun elektrik açısının sıfır noktasıyla hizalamaya alışkındır. Bunu yapmak için:
1. Yıldız tipine bağlanmak için eşit dirençli 3 direnç kullanın ve ardından yıldız bağlantısının 3 dirençini sırasıyla motorun UVW üç fazlı sarma uçlarına bağlayın; -
2. Motorun U-Faz girişinin ve yıldız direncinin orta noktasını gözlemlemek için bir osiloskop kullanarak, motorun U-ters potansiyel dalga formu yaklaşılabilir;
Operasyon rahatlığına göre, kodlayıcı şaftının ve motor şaftının nispi konumunu veya kodlayıcı muhafazasının ve motor muhafazasının nispi konumunu ayarlayın;
4. Ayarlama yaparken, kodlayıcının U-faz sinyalinin yükselen kenarını ve motor U'nun zıt potansiyel dalga formunun sıfır geçiş noktasını düşükten yüksekliğe kadar gözlemleyin ve son olarak yükselen kenarın sıfır crossing ile çakışmasını sağlayın. Hizalamayı tamamlamak için kodlayıcı ve motor arasındaki göreceli konum ilişkisini kilitleyin ve kilitleyin. .
( @1 Vo: A0 |, H Geleneksel artımlı kodlayıcının UVW fazı bilgisine sahip olmadığı ve z sinyali bir dairede sadece bir noktayı yansıtabilir, doğrudan faz hizalama potansiyeline sahip değildir ve bu nedenle bunun konusu değildir. tartışma.
Mutlak Kodlayıcı Faz Hizalaması Mutlak Kodlayıcı Faz Hizalaması Tek dönüş ve çok dönüş uygulamaları için çok az fark vardır. Aslında, kodlayıcının hizalama aşaması, motorun elektrik açısının fazı ile bir dönüşte hizalanır. Erken mutlak kodlayıcılar, tek dönüşlü bir fazın en yüksek bit seviyesini tek bir pim olarak verecektir. Bu seviyenin 0 ve 1 Flip'i kullanarak, kodlayıcı ve motor arasındaki faz hizalaması da aşağıdaki gibi elde edilebilir:
Motorun UV sargısına bir DC güç kaynağı kullanmak, DC, U in, v out'un nominal akımından daha az geçmek, motor şaft yönünü dengeli bir konuma getirir;
2. Bir osiloskop ile mutlak kodlayıcının en yüksek sayım bit seviyesi sinyalini gözlemleyin;
Çalışma rahatlığına göre, kodlayıcı şaftının ve motor şaftının nispi konumunu veya ayarlanırken kodlayıcı muhafazasının ve motor muhafazasının göreceli konumunu ayarlarken, motorun kenarına kadar en yüksek sayım sinyalinin kenarını gözlemlerken motorda doğru görünür. Milin konumu dengelidir ve kodlayıcı ile motor arasındaki nispi konumsal ilişki kilitlenir;
5. Motor şaftını ileri geri çevirin ve motor şaftı denge konumuna her geri dönmek için denge pozisyonuna geri dönebilirse, hizalama etkili olacaktır.
1. Motorun UV sargısını nominal akımdan daha az bir DC akımı ile geçmek için bir DC güç kaynağı kullanın, U in, V çıkış ve motor şaftını denge konumuna yönlendirin;
2. Kodlayıcının U-faz sinyalini ve z-sinyalini bir osiloskop ile gözlemleyin. Operasyon rahatlığına göre, kodlayıcı şaftının ve motor şaftının nispi konumunu veya kodlayıcı muhafazasının ve motor muhafazasının nispi konumunu ayarlayın;
4. Ayarlama sırasında, kodlayıcının U-Faz sinyal kenarını ve z sinyalini yüksek seviyede sabit olana kadar (bu varsayılan z sinyalinde, normal durum düşük seviyededir) gözlemleyin, akrabayı kilitle Enkoder ve motor arasındaki konum. Konumsal ilişki;
. Motor şaftını ileri geri döndürün. Motor mili her seferinde denge konumuna geri çekilirse, Z sinyali yüksek seviyede stabilize edilebilir ve hizalama etkilidir.
DC güç kaynağını kaldırdıktan sonra aşağıdakileri doğrulayın:
Kodlayıcının U-faz sinyalini ve motorun bir osiloskopla UV arka EMF dalga formunu gözlemleyin;
2. Motor milini döndürün. Kodlayıcının U-faz sinyalinin yükselen kenarı, motorun arka EMF dalga formunun sıfır geçiş noktasına düşükten yüksekten yüksektir. Kodlayıcının Z sinyali de bu sıfır geçiş noktasında görünür.
Yukarıdaki doğrulama yöntemi bir hizalama yöntemi olarak da kullanılabilir.
Şu anda, artımlı kodlayıcının U-faz sinyalinin fazı sıfırının, motorun UV telinin arka EMF'nin fazı sıfırıyla hizalandığına dikkat edilmelidir. Motorun U ters potansiyeli UV arka EMF'den 30 derece farklı olduğundan, bu hizalamadan sonra, artımlı kodlayıcının U-faz sinyalinin fazı sıfır, zıt potansiyelin -30 derece faz noktası ile hizalanır motorun U ve motorun elektrik açısının fazı, U'nun karşı potansiyel dalga formunun fazı ile çakışır, böylece artımlı kodlama şimdi gerçekleştirilir. Cihazın U faz sinyalinin fazı sıfır, motorun elektrik açısının -30 derece noktası ile hizalanır.
^ Bazı servo şirketleri, kodlayıcının U-faz sinyalinin sıfır noktasını doğrudan motorun elektrik açısının sıfır noktasıyla hizalamaya alışkındır. Bunu yapmak için:
1. Yıldız tipine bağlanmak için eşit dirençli 3 direnç kullanın ve ardından yıldız bağlantısının 3 dirençini sırasıyla motorun UVW üç fazlı sarma uçlarına bağlayın; -
2. Motorun U-Faz girişinin ve yıldız direncinin orta noktasını gözlemlemek için bir osiloskop kullanarak, motorun U-ters potansiyel dalga formu yaklaşılabilir;
Operasyon rahatlığına göre, kodlayıcı şaftının ve motor şaftının nispi konumunu veya kodlayıcı muhafazasının ve motor muhafazasının nispi konumunu ayarlayın;
4. Ayarlama yaparken, kodlayıcının U-faz sinyalinin yükselen kenarını ve motor U'nun zıt potansiyel dalga formunun sıfır geçiş noktasını düşükten yüksekliğe kadar gözlemleyin ve son olarak yükselen kenarın sıfır crossing ile çakışmasını sağlayın. Hizalamayı tamamlamak için kodlayıcı ve motor arasındaki göreceli konum ilişkisini kilitleyin ve kilitleyin. .
( @1 Vo: A0 |, H Geleneksel artımlı kodlayıcının UVW fazı bilgisine sahip olmadığı ve z sinyali bir dairede sadece bir noktayı yansıtabilir, doğrudan faz hizalama potansiyeline sahip değildir ve bu nedenle bunun konusu değildir. tartışma.
Mutlak Kodlayıcı Faz Hizalaması Mutlak Kodlayıcı Faz Hizalaması Tek dönüş ve çok dönüş uygulamaları için çok az fark vardır. Aslında, kodlayıcının hizalama aşaması, motorun elektrik açısının fazı ile bir dönüşte hizalanır. Erken mutlak kodlayıcılar, tek dönüşlü bir fazın en yüksek bit seviyesini tek bir pim olarak verecektir. Bu seviyenin 0 ve 1 Flip'i kullanarak, kodlayıcı ve motor arasındaki faz hizalaması da aşağıdaki gibi elde edilebilir:
Motorun UV sargısına bir DC güç kaynağı kullanmak, DC, U in, v out'un nominal akımından daha az geçmek, motor şaft yönünü dengeli bir konuma getirir;
2. Bir osiloskop ile mutlak kodlayıcının en yüksek sayım bit seviyesi sinyalini gözlemleyin;
Çalışma rahatlığına göre, kodlayıcı şaftının ve motor şaftının nispi konumunu veya ayarlanırken kodlayıcı muhafazasının ve motor muhafazasının göreceli konumunu ayarlarken, motorun kenarına kadar en yüksek sayım sinyalinin kenarını gözlemlerken motorda doğru görünür. Milin konumu dengelidir ve kodlayıcı ile motor arasındaki nispi konumsal ilişki kilitlenir;
5. Motor şaftını ileri geri çevirin ve motor şaftı denge konumuna her geri dönmek için denge pozisyonuna geri dönebilirse, hizalama etkili olacaktır.