Penyesuaian Fase Motor Servo dan Posisi Encoder Komponen umpan balik posisi motor servo utama meliputi encoder tambahan, encoder absolut, encoder sinus dan cosinus, dan penyelesaian.
Penyelarasan fase encoder tambahan dalam diskusi ini, sinyal output dari enkoder tambahan adalah sinyal gelombang persegi, dan dapat dibagi menjadi encoder tambahan dengan sinyal pergantian dan encoder tambahan yang biasa. Encoder bertahap biasa memiliki dua fase ortput output ortogonal orthogonal output output A dan B, dan sinyal zero-bit z; Selain sinyal output ABZ, encoder tambahan dengan sinyal pergantian memiliki perbedaan timbal balik 120 derajat. Jumlah revolusi per revolusi sinyal pergantian elektronik bertepatan dengan jumlah pasangan tiang magnetik motor rotor. Penyelarasan fase sinyal pergantian elektronik UVW dari encoder tambahan dengan sinyal pergantian dan fase kutub rotor atau fase sudut listrik adalah sebagai berikut:
1. Gunakan catu daya DC untuk melewati belitan UV motor dengan arus DC kurang dari arus pengenal, u in, v out, dan ori orial poros motor ke posisi kesetimbangan;
2. Amati sinyal fase-U dan sinyal-z dari encoder dengan osiloskop. Menurut kenyamanan operasi, sesuaikan posisi relatif poros enkoder dan poros motor, atau posisi relatif dari perumahan encoder dan rumah motor;
4. Saat menyesuaikan, amati tepi sinyal fase-U dari encoder, dan sinyal Z sampai sinyal Z stabil pada level tinggi (dalam sinyal Z default ini, keadaan normal berada pada level rendah), kunci relatif Posisi antara encoder dan motor. Hubungan posisi;
. Putar poros motor bolak -balik. Jika poros motor menarik kembali ke posisi ekuilibrium setiap kali, sinyal Z dapat distabilkan pada tingkat tinggi, dan penyelarasan efektif.
Setelah menghapus catu daya DC, verifikasi yang berikut:
Amati sinyal fase-U dari encoder dan bentuk gelombang EMF UV motor dengan osiloskop;
2. Putar poros motor. Tepi naik dari sinyal fase U dari enkoder bertepatan dengan titik crossing nol dari gelombang belakang-EMF motor dari rendah ke tinggi. Sinyal z dari enkoder juga muncul pada titik crossing nol ini.
Metode verifikasi di atas juga dapat digunakan sebagai metode penyelarasan.
Perlu dicatat bahwa pada saat ini, fase nol sinyal fase-U dari enkoder tambahan diselaraskan dengan fase nol EMF belakang kawat UV motor. Karena potensi terbalik U pada motor berbeda dari UV back-EMF sebesar 30 derajat, setelah penyelarasan ini, fase nol sinyal fase-U dari enkoder tambahan diselaraskan dengan titik fase -30 derajat dari potensi yang berlawanan dari motor U, dan fase sudut listrik motor bertepatan dengan fase bentuk gelombang potensial yang berlawanan dari U, sehingga pengkodean tambahan sekarang dilakukan. Fase nol dari sinyal fase -U dari perangkat disejajarkan dengan titik derajat -30 dari sudut listrik motor.
^ Beberapa perusahaan servo terbiasa menyelaraskan titik nol dari sinyal fase-U dari enkoder secara langsung dengan titik nol sudut listrik motor. Untuk melakukan ini, Anda bisa:
1. Gunakan 3 resistor dengan resistensi yang sama untuk terhubung ke tipe bintang, dan kemudian hubungkan 3 resistor koneksi bintang masing-masing ke lead belitan tiga fase UVW; -
2. Menggunakan osiloskop untuk mengamati titik tengah input fase-U dan resistansi bintang motor, bentuk gelombang potensial u-reverse motor dapat diperkirakan;
Menurut kenyamanan operasi, sesuaikan posisi relatif poros enkoder dan poros motor, atau posisi relatif dari perumahan encoder dan rumah motor;
4. Sambil menyesuaikan, amati tepi naik dari sinyal fase-U dari enkoder dan titik nol-melintasi dari bentuk gelombang potensial yang berlawanan dari motor U dari rendah ke tinggi, dan akhirnya membuat tepi naik bertepatan dengan crossing nol-crossing titik, dan kunci hubungan posisi relatif antara encoder dan motor untuk menyelesaikan penyelarasan. .
( @1 vo: a0 |, h karena enkoder tambahan konvensional tidak memiliki informasi fase UVW, dan sinyal z hanya dapat mencerminkan satu titik dalam lingkaran, ia tidak memiliki potensi perataan fase langsung dan karena itu bukan topik dari ini diskusi.
Penyelarasan Fase Encoder Absolute Absolute Encoder Fase Alignment untuk aplikasi satu putar dan multi-turn, ada sedikit perbedaan. Faktanya, fase penyelarasan enkoder disejajarkan dengan fase sudut listrik motor dalam satu putaran. Encoder absolut awal akan memberikan level bit tertinggi dari fase putaran tunggal sebagai pin tunggal. Menggunakan flip 0 dan 1 dari level ini, penyelarasan fase antara encoder dan motor juga dapat dicapai sebagai berikut:
Menggunakan catu daya DC ke belitan UV motor untuk melewati kurang dari arus pengenal DC, u ke, v out, orientasi poros motor ke posisi seimbang;
2. Amati sinyal level bit jumlah tertinggi dari encoder absolut dengan osiloskop;
Menurut kenyamanan operasi, sesuaikan posisi relatif poros enkoder dan poros motor, atau posisi relatif dari housing encoder dan rumah motor sambil menyesuaikan, sambil mengamati tepi sinyal hitungan tertinggi hingga tepi motor muncul secara akurat di motor. Posisi poros seimbang, dan hubungan posisi relatif antara encoder dan motor terkunci;
5. Putar poros motor bolak -balik, dan jika poros motor dapat kembali ke posisi keseimbangan setiap kali bebas untuk kembali ke posisi keseimbangan, penyelarasan akan efektif.
1. Gunakan catu daya DC untuk melewati belitan UV motor dengan arus DC kurang dari arus pengenal, u in, v out, dan ori orial poros motor ke posisi kesetimbangan;
2. Amati sinyal fase-U dan sinyal-z dari encoder dengan osiloskop. Menurut kenyamanan operasi, sesuaikan posisi relatif poros enkoder dan poros motor, atau posisi relatif dari perumahan encoder dan rumah motor;
4. Saat menyesuaikan, amati tepi sinyal fase-U dari encoder, dan sinyal Z sampai sinyal Z stabil pada level tinggi (dalam sinyal Z default ini, keadaan normal berada pada level rendah), kunci relatif Posisi antara encoder dan motor. Hubungan posisi;
. Putar poros motor bolak -balik. Jika poros motor menarik kembali ke posisi ekuilibrium setiap kali, sinyal Z dapat distabilkan pada tingkat tinggi, dan penyelarasan efektif.
Setelah menghapus catu daya DC, verifikasi yang berikut:
Amati sinyal fase-U dari encoder dan bentuk gelombang EMF UV motor dengan osiloskop;
2. Putar poros motor. Tepi naik dari sinyal fase U dari enkoder bertepatan dengan titik crossing nol dari gelombang belakang-EMF motor dari rendah ke tinggi. Sinyal z dari enkoder juga muncul pada titik crossing nol ini.
Metode verifikasi di atas juga dapat digunakan sebagai metode penyelarasan.
Perlu dicatat bahwa pada saat ini, fase nol sinyal fase-U dari enkoder tambahan diselaraskan dengan fase nol EMF belakang kawat UV motor. Karena potensi terbalik U pada motor berbeda dari UV back-EMF sebesar 30 derajat, setelah penyelarasan ini, fase nol sinyal fase-U dari enkoder tambahan diselaraskan dengan titik fase -30 derajat dari potensi yang berlawanan dari motor U, dan fase sudut listrik motor bertepatan dengan fase bentuk gelombang potensial yang berlawanan dari U, sehingga pengkodean tambahan sekarang dilakukan. Fase nol dari sinyal fase -U dari perangkat disejajarkan dengan titik derajat -30 dari sudut listrik motor.
^ Beberapa perusahaan servo terbiasa menyelaraskan titik nol dari sinyal fase-U dari enkoder secara langsung dengan titik nol sudut listrik motor. Untuk melakukan ini, Anda bisa:
1. Gunakan 3 resistor dengan resistensi yang sama untuk terhubung ke tipe bintang, dan kemudian hubungkan 3 resistor koneksi bintang masing-masing ke lead belitan tiga fase UVW; -
2. Menggunakan osiloskop untuk mengamati titik tengah input fase-U dan resistansi bintang motor, bentuk gelombang potensial u-reverse motor dapat diperkirakan;
Menurut kenyamanan operasi, sesuaikan posisi relatif poros enkoder dan poros motor, atau posisi relatif dari perumahan encoder dan rumah motor;
4. Sambil menyesuaikan, amati tepi naik dari sinyal fase-U dari enkoder dan titik nol-melintasi dari bentuk gelombang potensial yang berlawanan dari motor U dari rendah ke tinggi, dan akhirnya membuat tepi naik bertepatan dengan crossing nol-crossing titik, dan kunci hubungan posisi relatif antara encoder dan motor untuk menyelesaikan penyelarasan. .
( @1 vo: a0 |, h karena enkoder tambahan konvensional tidak memiliki informasi fase UVW, dan sinyal z hanya dapat mencerminkan satu titik dalam lingkaran, ia tidak memiliki potensi perataan fase langsung dan karena itu bukan topik dari ini diskusi.
Penyelarasan Fase Encoder Absolute Absolute Encoder Fase Alignment untuk aplikasi satu putar dan multi-turn, ada sedikit perbedaan. Faktanya, fase penyelarasan enkoder disejajarkan dengan fase sudut listrik motor dalam satu putaran. Encoder absolut awal akan memberikan level bit tertinggi dari fase putaran tunggal sebagai pin tunggal. Menggunakan flip 0 dan 1 dari level ini, penyelarasan fase antara encoder dan motor juga dapat dicapai sebagai berikut:
Menggunakan catu daya DC ke belitan UV motor untuk melewati kurang dari arus pengenal DC, u ke, v out, orientasi poros motor ke posisi seimbang;
2. Amati sinyal level bit jumlah tertinggi dari encoder absolut dengan osiloskop;
Menurut kenyamanan operasi, sesuaikan posisi relatif poros enkoder dan poros motor, atau posisi relatif dari housing encoder dan rumah motor sambil menyesuaikan, sambil mengamati tepi sinyal hitungan tertinggi hingga tepi motor muncul secara akurat di motor. Posisi poros seimbang, dan hubungan posisi relatif antara encoder dan motor terkunci;
5. Putar poros motor bolak -balik, dan jika poros motor dapat kembali ke posisi keseimbangan setiap kali bebas untuk kembali ke posisi keseimbangan, penyelarasan akan efektif.