Faza silnika serwoterowego i regulacja pozycji enkodera Składniki sprzężenia zwrotnego w pozycji głównego silnika serwo obejmują przyrostowe enkodery, enkodery bezwzględne, enkodery sinusoidalne i cosinus oraz rozdzielcze.
Umieszczenie faz przyrostowych enkoderów W tej dyskusji sygnał wyjściowy przyrostowego enkodera jest sygnałem fali kwadratowej i można go podzielić na przyrostowy enkoder z sygnałem komunikacyjnym i zwykłym enkoderem przyrostowym. Zwykłe przyrostowe enkodery mają dwufazowe ortogonalne sygnały wyjściowe impulsów kwadratowych A i B oraz sygnał zerowy z; Oprócz sygnału wyjściowego ABZ, przyrostowe enkodery z sygnałami komutacji mają wzajemną różnicę 120 stopni. Liczba rewolucji na rewolucję elektronicznego sygnału komutacyjnego pokrywa się z liczbą par bieguna magnetycznego wirnika silnika. Wyrównanie fazy elektronicznego sygnału komutacji UVW przyrostowego enkodera z sygnałem komutacyjnym i fazą bieguna wirnika lub fazy kąta elektrycznego jest następujące:
1. Użyj zasilania DC, aby przekazać uzwojenie UV silnika za pomocą prądu prądu stałego mniejszego niż prąd znamionowy, u, v, i zorientuj wał silnikowy do pozycji równowagi;
2. Obserwuj sygnał fazy U i sygnał Z enkodera z oscyloskopem. Zgodnie z wygodą operacji dostosuj względną położenie wału enkodera i wału silnika lub względną pozycję obudowy enkodera i obudowy silnika;
4. Podczas regulacji obserwuj krawędź sygnału fazy U enkodera i sygnał Z, aż sygnał Z będzie stabilny na wysokim poziomie (w tym domyślnym sygnał Z stan normalny jest na niskim poziomie), zablokuj względny Pozycja między enkoderem a silnikiem. Związek pozycyjny;
. Obróć wał silnikowy tam iz powrotem. Jeśli wał silnikowy cofnie się do pozycji równowagi za każdym razem, sygnał Z może zostać ustabilizowany na wysokim poziomie, a wyrównanie jest skuteczne.
Po usunięciu zasilania DC sprawdź następujące czynności:
Obserwuj sygnał fazy U enkodera i fali tylnego EMF UV silnika z oscyloskopem;
2. Obróć wał silnikowy. Rosnąca krawędź sygnału fazy U enkodera pokrywa się z punktem krzyżowania zerowego przebiegu silnika od niskiego do wysokiego. Sygnał Z enkodera pojawia się również w tym punkcie zerowym.
Powyższą metodę weryfikacji można również zastosować jako metodę wyrównania.
Należy zauważyć, że w tej chwili faza zero sygnału fazy U przyrostowego enkodera jest wyrównana z zero fazy tylnej EMF drutu UV silnika. Ponieważ odwrotny potencjał U silnika różni się od EMF UV o 30 stopni, po tym wyrównaniu, faza zero sygnału fazy U przyrostowego enkodera jest wyrównana z punktem fazowym -30 stopni przeciwnego potencjału przeciwnego potencjału przeciwnego silnika U i faza kąta elektrycznego silnika pokrywają się z fazą przeciwnego potencjalnego przebiegu U, więc teraz wykonywane jest kodowanie przyrostowe. Faza zero sygnału U urządzenia jest wyrównana z punktem -30 stopni kąta elektrycznego silnika.
^ Niektóre firmy serwo są przyzwyczajeni do wyrównania zerowego punktu sygnału U-fazowego enkodera bezpośrednio z zerowym punktem kąta elektrycznego silnika. Aby to zrobić, możesz:
1. Użyj 3 rezystorów o równej rezystancji, aby połączyć się z typem gwiazdy, a następnie podłączyć 3 rezystory połączenia gwiazd odpowiednio z trójfazowymi przewodami UVW silnika; -
2. Za pomocą oscyloskopu do obserwowania punktu środkowego wejścia w fazę U i rezystancji gwiazdy silnika można przybliżać kształt potencjału odwrotnego u silnika;
Zgodnie z wygodą operacji dostosuj względną położenie wału enkodera i wału silnika lub względną pozycję obudowy enkodera i obudowy silnika;
4. Podczas regulacji obserwuj rosnącą krawędź sygnału fazy U enkodera i punkt zerowy krzyżowania przeciwnego potencjalnego przebiegu silnika U od niskiego do wysokiego, a na koniec podnoszą się krawędź z zerowym skrzyżowaniem wskazują i zablokuj względną zależność pozycji między enkoderem a silnikiem, aby ukończyć wyrównanie. .
( @1 VO: A0 |, ponieważ konwencjonalny enkoder przyrostowy nie ma informacji o fazie UVW, a sygnał Z może odzwierciedlać tylko jeden punkt w kręgu, nie ma bezpośredniego potencjału wyrównania fazy i dlatego nie jest tym tematem tego dyskusja.
Absolutne wyrównanie fazy enkoderu bezwzględne wyrównanie fazy enkodera dla zastosowań jednorazowych i wielu obrotów, nie ma różnicy. W rzeczywistości faza wyrównania enkodera jest wyrównana z fazą kąta elektrycznego silnika w ciągu jednego tury. Wczesne enkodery bezwzględne dałyby najwyższy poziom fazy pojedynczego obrotu jako pojedynczy szpilka. Korzystając z odwrotu tego poziomu 0 i 1, wyrównanie faz między enkoderem a silnikiem można również osiągnąć w następujący sposób:
Wykorzystanie zasilania DC do uzwojenia UV silnika, aby przejść mniej niż znamionowy prąd DC, u do, V Out, orientacja wału silnika do zrównoważonej pozycji;
2. Obserwuj najwyższy sygnał poziomu bitu liczby bezwzględnego enkodera z oscyloskopem;
Zgodnie z wygodą operacji dostosuj względną położenie wału enkodera i wału silnika lub względną położenie obudowy enkodera i obudowy silnika podczas regulacji, jednocześnie obserwując krawędź najwyższej liczby sygnału, aż krawędź silnika silnika pojawia się dokładnie w silniku. Położenie wału jest zrównoważone, a względna zależność pozycyjna między enkoderem a silnikiem jest zablokowana;
5. Obróć wał silnikowy w przód iw tył, a jeśli wał silnikowy może powrócić do pozycji równowagi za każdym razem, gdy będzie swobodnie powrót do pozycji równowagi, wyrównanie będzie skuteczne.
1. Użyj zasilania DC, aby przekazać uzwojenie UV silnika za pomocą prądu prądu stałego mniejszego niż prąd znamionowy, u, v, i zorientuj wał silnikowy do pozycji równowagi;
2. Obserwuj sygnał fazy U i sygnał Z enkodera z oscyloskopem. Zgodnie z wygodą operacji dostosuj względną położenie wału enkodera i wału silnika lub względną pozycję obudowy enkodera i obudowy silnika;
4. Podczas regulacji obserwuj krawędź sygnału fazy U enkodera i sygnał Z, aż sygnał Z będzie stabilny na wysokim poziomie (w tym domyślnym sygnał Z stan normalny jest na niskim poziomie), zablokuj względny Pozycja między enkoderem a silnikiem. Związek pozycyjny;
. Obróć wał silnikowy tam iz powrotem. Jeśli wał silnikowy cofnie się do pozycji równowagi za każdym razem, sygnał Z może zostać ustabilizowany na wysokim poziomie, a wyrównanie jest skuteczne.
Po usunięciu zasilania DC sprawdź następujące czynności:
Obserwuj sygnał fazy U enkodera i fali tylnego EMF UV silnika z oscyloskopem;
2. Obróć wał silnikowy. Rosnąca krawędź sygnału fazy U enkodera pokrywa się z punktem krzyżowania zerowego przebiegu silnika od niskiego do wysokiego. Sygnał Z enkodera pojawia się również w tym punkcie zerowym.
Powyższą metodę weryfikacji można również zastosować jako metodę wyrównania.
Należy zauważyć, że w tej chwili faza zero sygnału fazy U przyrostowego enkodera jest wyrównana z zero fazy tylnej EMF drutu UV silnika. Ponieważ odwrotny potencjał U silnika różni się od EMF UV o 30 stopni, po tym wyrównaniu, faza zero sygnału fazy U przyrostowego enkodera jest wyrównana z punktem fazowym -30 stopni przeciwnego potencjału przeciwnego potencjału przeciwnego silnika U i faza kąta elektrycznego silnika pokrywają się z fazą przeciwnego potencjalnego przebiegu U, więc teraz wykonywane jest kodowanie przyrostowe. Faza zero sygnału U urządzenia jest wyrównana z punktem -30 stopni kąta elektrycznego silnika.
^ Niektóre firmy serwo są przyzwyczajeni do wyrównania zerowego punktu sygnału U-fazowego enkodera bezpośrednio z zerowym punktem kąta elektrycznego silnika. Aby to zrobić, możesz:
1. Użyj 3 rezystorów o równej rezystancji, aby połączyć się z typem gwiazdy, a następnie podłączyć 3 rezystory połączenia gwiazd odpowiednio z trójfazowymi przewodami UVW silnika; -
2. Za pomocą oscyloskopu do obserwowania punktu środkowego wejścia w fazę U i rezystancji gwiazdy silnika można przybliżać kształt potencjału odwrotnego u silnika;
Zgodnie z wygodą operacji dostosuj względną położenie wału enkodera i wału silnika lub względną pozycję obudowy enkodera i obudowy silnika;
4. Podczas regulacji obserwuj rosnącą krawędź sygnału fazy U enkodera i punkt zerowy krzyżowania przeciwnego potencjalnego przebiegu silnika U od niskiego do wysokiego, a na koniec podnoszą się krawędź z zerowym skrzyżowaniem wskazują i zablokuj względną zależność pozycji między enkoderem a silnikiem, aby ukończyć wyrównanie. .
( @1 VO: A0 |, ponieważ konwencjonalny enkoder przyrostowy nie ma informacji o fazie UVW, a sygnał Z może odzwierciedlać tylko jeden punkt w kręgu, nie ma bezpośredniego potencjału wyrównania fazy i dlatego nie jest tym tematem tego dyskusja.
Absolutne wyrównanie fazy enkoderu bezwzględne wyrównanie fazy enkodera dla zastosowań jednorazowych i wielu obrotów, nie ma różnicy. W rzeczywistości faza wyrównania enkodera jest wyrównana z fazą kąta elektrycznego silnika w ciągu jednego tury. Wczesne enkodery bezwzględne dałyby najwyższy poziom fazy pojedynczego obrotu jako pojedynczy szpilka. Korzystając z odwrotu tego poziomu 0 i 1, wyrównanie faz między enkoderem a silnikiem można również osiągnąć w następujący sposób:
Wykorzystanie zasilania DC do uzwojenia UV silnika, aby przejść mniej niż znamionowy prąd DC, u do, V Out, orientacja wału silnika do zrównoważonej pozycji;
2. Obserwuj najwyższy sygnał poziomu bitu liczby bezwzględnego enkodera z oscyloskopem;
Zgodnie z wygodą operacji dostosuj względną położenie wału enkodera i wału silnika lub względną położenie obudowy enkodera i obudowy silnika podczas regulacji, jednocześnie obserwując krawędź najwyższej liczby sygnału, aż krawędź silnika silnika pojawia się dokładnie w silniku. Położenie wału jest zrównoważone, a względna zależność pozycyjna między enkoderem a silnikiem jest zablokowana;
5. Obróć wał silnikowy w przód iw tył, a jeśli wał silnikowy może powrócić do pozycji równowagi za każdym razem, gdy będzie swobodnie powrót do pozycji równowagi, wyrównanie będzie skuteczne.