सर्वो मोटर चरण और एनकोडर स्थिति समायोजन मुख्यधारा सर्वो मोटर स्थिति प्रतिक्रिया घटकों में वृद्धिशील एनकोडर, निरपेक्ष एनकोडर, साइन और कोसाइन एनकोडर, और रिज़ॉल्वर शामिल हैं।
वृद्धिशील एनकोडर का चरण संरेखण इस चर्चा में, एक वृद्धिशील एनकोडर का आउटपुट सिग्नल एक वर्ग तरंग सिग्नल है, और इसे एक वृद्धिशील एनकोडर में एक कम्यूटेशन सिग्नल और एक साधारण वृद्धिशील एनकोडर के साथ विभाजित किया जा सकता है। साधारण वृद्धिशील एन्कोडर्स में दो-चरण ऑर्थोगोनल स्क्वायर-वेव पल्स आउटपुट सिग्नल ए और बी, और शून्य-बिट सिग्नल जेड हैं; एबीजेड आउटपुट सिग्नल के अलावा, कम्यूटेशन सिग्नल के साथ वृद्धिशील एनकोडर में 120 डिग्री का पारस्परिक अंतर होता है। इलेक्ट्रॉनिक कम्यूटेशन सिग्नल की क्रांति के अनुसार क्रांतियों की संख्या मोटर रोटर के चुंबकीय ध्रुवों के जोड़े की संख्या के साथ मेल खाती है। एक कम्यूटेशन सिग्नल के साथ वृद्धिशील एनकोडर के यूवीडब्ल्यू इलेक्ट्रॉनिक कम्यूटेशन सिग्नल के चरण का संरेखण और रोटर पोल के चरण या विद्युत कोण का चरण इस प्रकार है:
1. मोटर के यूवी वाइंडिंग को रेटेड करंट, यू इन, वी आउट से कम, और मोटर शाफ्ट को एक संतुलन की स्थिति में उन्मुख करने के लिए मोटर के यूवी घुमावदार को पास करने के लिए एक डीसी बिजली की आपूर्ति का उपयोग करें;
2. एक आस्टसीलस्कप के साथ एनकोडर के यू-चरण सिग्नल और जेड-सिग्नल का निरीक्षण करें। ऑपरेशन की सुविधा के अनुसार, एनकोडर शाफ्ट और मोटर शाफ्ट की सापेक्ष स्थिति, या एनकोडर हाउसिंग और मोटर हाउसिंग की सापेक्ष स्थिति को समायोजित करें;
4. समायोजित करते समय, एनकोडर के यू-चरण सिग्नल किनारे का निरीक्षण करें, और Z सिग्नल जब तक Z सिग्नल उच्च स्तर पर स्थिर न हो (इस डिफ़ॉल्ट Z सिग्नल में, सामान्य स्थिति निम्न स्तर पर है), रिश्तेदार को लॉक करें एनकोडर और मोटर के बीच स्थिति। स्थितिगत संबंध;
। मोटर शाफ्ट को आगे और पीछे घुमाएं। यदि मोटर शाफ्ट हर बार संतुलन की स्थिति में वापस आ जाता है, तो जेड सिग्नल को उच्च स्तर पर स्थिर किया जा सकता है, और संरेखण प्रभावी है।
डीसी बिजली की आपूर्ति को हटाने के बाद, निम्नलिखित सत्यापित करें:
एनकोडर के यू-चरण संकेत और एक आस्टसीलस्कप के साथ मोटर के यूवी बैक-ईएमएफ तरंग का निरीक्षण करें;
2. मोटर शाफ्ट को घुमाएं। एनकोडर के यू-चरण सिग्नल के बढ़ते किनारे मोटर के बैक-ईएमएफ तरंग के शून्य-क्रॉसिंग पॉइंट के साथ कम से उच्च तक मेल खाते हैं। एनकोडर का Z सिग्नल भी इस शून्य-क्रॉसिंग पॉइंट पर दिखाई देता है।
उपरोक्त सत्यापन विधि का उपयोग संरेखण विधि के रूप में भी किया जा सकता है।
यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि इस समय, वृद्धिशील एनकोडर के यू-चरण सिग्नल के चरण शून्य को मोटर के यूवी तार के बैक ईएमएफ के चरण शून्य के साथ गठबंधन किया गया है। क्योंकि मोटर की यू रिवर्स क्षमता यूवी बैक-ईएमएफ से 30 डिग्री से अलग है, इस संरेखण के बाद, वृद्धिशील एनकोडर के यू-चरण सिग्नल के चरण शून्य को विपरीत क्षमता के -30 डिग्री चरण बिंदु के साथ संरेखित किया जाता है। मोटर यू, और मोटर के विद्युत कोण का चरण यू के विपरीत संभावित तरंग के चरण के साथ मेल खाता है, इसलिए वृद्धिशील एन्कोडिंग अब किया जाता है। डिवाइस के यू -चरण सिग्नल का चरण शून्य मोटर के विद्युत कोण के -30 डिग्री बिंदु के साथ संरेखित है।
^ कुछ सर्वो कंपनियां मोटर के विद्युत कोण के शून्य बिंदु के साथ सीधे एनकोडर के यू-चरण सिग्नल के शून्य बिंदु को संरेखित करने के आदी हैं। ऐसा करने के लिए, आप कर सकते हैं:
1. स्टार प्रकार से कनेक्ट करने के लिए समान प्रतिरोध के 3 प्रतिरोधों का उपयोग करें, और फिर मोटर के यूवीडब्ल्यू तीन-चरण घुमावदार लीड्स से क्रमशः स्टार कनेक्शन के 3 प्रतिरोधों को कनेक्ट करें; -
2. मोटर के यू-चरण इनपुट और स्टार प्रतिरोध के मध्य बिंदु का निरीक्षण करने के लिए एक आस्टसीलस्कोप का उपयोग करके, मोटर के यू-रिवर्स संभावित तरंग का अनुमान लगाया जा सकता है;
ऑपरेशन की सुविधा के अनुसार, एनकोडर शाफ्ट और मोटर शाफ्ट की सापेक्ष स्थिति, या एनकोडर हाउसिंग और मोटर हाउसिंग की सापेक्ष स्थिति को समायोजित करें;
4. समायोजित करते समय, एनकोडर के यू-चरण सिग्नल के बढ़ते किनारे और मोटर यू के विपरीत संभावित तरंग के शून्य-क्रॉसिंग पॉइंट को कम से उच्च तक देखें, और अंत में बढ़ते हुए किनारे को शून्य-क्रॉसिंग के साथ संयोग करें बिंदु, और संरेखण को पूरा करने के लिए एनकोडर और मोटर के बीच सापेक्ष स्थिति संबंध को लॉक करें। ।
। बहस।
निरपेक्ष एनकोडर चरण संरेखण निरपेक्ष एनकोडर चरण संरेखण एकल-टर्न और मल्टी-टर्न अनुप्रयोगों के लिए, बहुत कम अंतर है। वास्तव में, एनकोडर के संरेखण चरण को एक मोड़ के भीतर मोटर के विद्युत कोण के चरण के साथ संरेखित किया जाता है। प्रारंभिक निरपेक्ष एन्कोडर्स एकल पिन के रूप में एकल-टर्न चरण का उच्चतम बिट स्तर देंगे। इस स्तर के 0 और 1 फ्लिप का उपयोग करते हुए, एनकोडर और मोटर के बीच चरण संरेखण भी निम्नानुसार प्राप्त किया जा सकता है:
मोटर के यूवी वाइंडिंग को डीसी बिजली की आपूर्ति का उपयोग करते हुए डीसी, यू में, वी आउट, वी आउट, मोटर शाफ्ट ओरिएंटेशन की तुलना में एक संतुलित स्थिति के लिए कम से कम पारित करने के लिए;
2. एक आस्टसीलस्कप के साथ पूर्ण एनकोडर के उच्चतम गणना बिट स्तर संकेत का निरीक्षण करें;
ऑपरेशन की सुविधा के अनुसार, एनकोडर शाफ्ट और मोटर शाफ्ट की सापेक्ष स्थिति, या एनकोडर हाउसिंग और मोटर हाउसिंग की सापेक्ष स्थिति को समायोजित करते समय समायोजित करें, जबकि मोटर के किनारे तक उच्चतम गणना संकेत के किनारे का अवलोकन करें मोटर में सटीक रूप से दिखाई देता है। शाफ्ट की स्थिति संतुलित है, और एनकोडर और मोटर के बीच सापेक्ष स्थिति संबंध बंद है;
5. मोटर शाफ्ट को आगे और पीछे मोड़ें, और यदि मोटर शाफ्ट बैलेंस पोजिशन पर लौट सकता है तो हर बार बैलेंस पोजिशन पर लौटने के लिए स्वतंत्र होता है, संरेखण प्रभावी होगा।
1. मोटर के यूवी वाइंडिंग को रेटेड करंट, यू इन, वी आउट से कम, और मोटर शाफ्ट को एक संतुलन की स्थिति में उन्मुख करने के लिए मोटर के यूवी घुमावदार को पास करने के लिए एक डीसी बिजली की आपूर्ति का उपयोग करें;
2. एक आस्टसीलस्कप के साथ एनकोडर के यू-चरण सिग्नल और जेड-सिग्नल का निरीक्षण करें। ऑपरेशन की सुविधा के अनुसार, एनकोडर शाफ्ट और मोटर शाफ्ट की सापेक्ष स्थिति, या एनकोडर हाउसिंग और मोटर हाउसिंग की सापेक्ष स्थिति को समायोजित करें;
4. समायोजित करते समय, एनकोडर के यू-चरण सिग्नल किनारे का निरीक्षण करें, और Z सिग्नल जब तक Z सिग्नल उच्च स्तर पर स्थिर न हो (इस डिफ़ॉल्ट Z सिग्नल में, सामान्य स्थिति निम्न स्तर पर है), रिश्तेदार को लॉक करें एनकोडर और मोटर के बीच स्थिति। स्थितिगत संबंध;
। मोटर शाफ्ट को आगे और पीछे घुमाएं। यदि मोटर शाफ्ट हर बार संतुलन की स्थिति में वापस आ जाता है, तो जेड सिग्नल को उच्च स्तर पर स्थिर किया जा सकता है, और संरेखण प्रभावी है।
डीसी बिजली की आपूर्ति को हटाने के बाद, निम्नलिखित सत्यापित करें:
एनकोडर के यू-चरण संकेत और एक आस्टसीलस्कप के साथ मोटर के यूवी बैक-ईएमएफ तरंग का निरीक्षण करें;
2. मोटर शाफ्ट को घुमाएं। एनकोडर के यू-चरण सिग्नल के बढ़ते किनारे मोटर के बैक-ईएमएफ तरंग के शून्य-क्रॉसिंग पॉइंट के साथ कम से उच्च तक मेल खाते हैं। एनकोडर का Z सिग्नल भी इस शून्य-क्रॉसिंग पॉइंट पर दिखाई देता है।
उपरोक्त सत्यापन विधि का उपयोग संरेखण विधि के रूप में भी किया जा सकता है।
यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि इस समय, वृद्धिशील एनकोडर के यू-चरण सिग्नल के चरण शून्य को मोटर के यूवी तार के बैक ईएमएफ के चरण शून्य के साथ गठबंधन किया गया है। क्योंकि मोटर की यू रिवर्स क्षमता यूवी बैक-ईएमएफ से 30 डिग्री से अलग है, इस संरेखण के बाद, वृद्धिशील एनकोडर के यू-चरण सिग्नल के चरण शून्य को विपरीत क्षमता के -30 डिग्री चरण बिंदु के साथ संरेखित किया जाता है। मोटर यू, और मोटर के विद्युत कोण का चरण यू के विपरीत संभावित तरंग के चरण के साथ मेल खाता है, इसलिए वृद्धिशील एन्कोडिंग अब किया जाता है। डिवाइस के यू -चरण सिग्नल का चरण शून्य मोटर के विद्युत कोण के -30 डिग्री बिंदु के साथ संरेखित है।
^ कुछ सर्वो कंपनियां मोटर के विद्युत कोण के शून्य बिंदु के साथ सीधे एनकोडर के यू-चरण सिग्नल के शून्य बिंदु को संरेखित करने के आदी हैं। ऐसा करने के लिए, आप कर सकते हैं:
1. स्टार प्रकार से कनेक्ट करने के लिए समान प्रतिरोध के 3 प्रतिरोधों का उपयोग करें, और फिर मोटर के यूवीडब्ल्यू तीन-चरण घुमावदार लीड्स से क्रमशः स्टार कनेक्शन के 3 प्रतिरोधों को कनेक्ट करें; -
2. मोटर के यू-चरण इनपुट और स्टार प्रतिरोध के मध्य बिंदु का निरीक्षण करने के लिए एक आस्टसीलस्कोप का उपयोग करके, मोटर के यू-रिवर्स संभावित तरंग का अनुमान लगाया जा सकता है;
ऑपरेशन की सुविधा के अनुसार, एनकोडर शाफ्ट और मोटर शाफ्ट की सापेक्ष स्थिति, या एनकोडर हाउसिंग और मोटर हाउसिंग की सापेक्ष स्थिति को समायोजित करें;
4. समायोजित करते समय, एनकोडर के यू-चरण सिग्नल के बढ़ते किनारे और मोटर यू के विपरीत संभावित तरंग के शून्य-क्रॉसिंग पॉइंट को कम से उच्च तक देखें, और अंत में बढ़ते हुए किनारे को शून्य-क्रॉसिंग के साथ संयोग करें बिंदु, और संरेखण को पूरा करने के लिए एनकोडर और मोटर के बीच सापेक्ष स्थिति संबंध को लॉक करें। ।
। बहस।
निरपेक्ष एनकोडर चरण संरेखण निरपेक्ष एनकोडर चरण संरेखण एकल-टर्न और मल्टी-टर्न अनुप्रयोगों के लिए, बहुत कम अंतर है। वास्तव में, एनकोडर के संरेखण चरण को एक मोड़ के भीतर मोटर के विद्युत कोण के चरण के साथ संरेखित किया जाता है। प्रारंभिक निरपेक्ष एन्कोडर्स एकल पिन के रूप में एकल-टर्न चरण का उच्चतम बिट स्तर देंगे। इस स्तर के 0 और 1 फ्लिप का उपयोग करते हुए, एनकोडर और मोटर के बीच चरण संरेखण भी निम्नानुसार प्राप्त किया जा सकता है:
मोटर के यूवी वाइंडिंग को डीसी बिजली की आपूर्ति का उपयोग करते हुए डीसी, यू में, वी आउट, वी आउट, मोटर शाफ्ट ओरिएंटेशन की तुलना में एक संतुलित स्थिति के लिए कम से कम पारित करने के लिए;
2. एक आस्टसीलस्कप के साथ पूर्ण एनकोडर के उच्चतम गणना बिट स्तर संकेत का निरीक्षण करें;
ऑपरेशन की सुविधा के अनुसार, एनकोडर शाफ्ट और मोटर शाफ्ट की सापेक्ष स्थिति, या एनकोडर हाउसिंग और मोटर हाउसिंग की सापेक्ष स्थिति को समायोजित करते समय समायोजित करें, जबकि मोटर के किनारे तक उच्चतम गणना संकेत के किनारे का अवलोकन करें मोटर में सटीक रूप से दिखाई देता है। शाफ्ट की स्थिति संतुलित है, और एनकोडर और मोटर के बीच सापेक्ष स्थिति संबंध बंद है;
5. मोटर शाफ्ट को आगे और पीछे मोड़ें, और यदि मोटर शाफ्ट बैलेंस पोजिशन पर लौट सकता है तो हर बार बैलेंस पोजिशन पर लौटने के लिए स्वतंत्र होता है, संरेखण प्रभावी होगा।